近日，福建農(nóng)林大學機電工程學院研究人員在國內期刊《農(nóng)業(yè)機械學報》發(fā)表了題為"基于ＥＰ ＹＯＬＯ ｖ８ 的瓶栽金針菇zuiyou抓取位置定位方法"的研究論文。在該論文中，研究人員利用上海騰拔Universal TA國產(chǎn)質構儀用于測定金針菇不同部位的受力情況。

摘要　針對工廠化瓶栽金針菇自動切根過程中，夾持末端因結構設計導致行程固定，進而影響抓取效果甚至切根質量的問題，本文基于ＹＯＬＯ ｖ８（Ｙｏｕ ｏｎｌｙ ｌｏｏｋ ｏｎｃｅ）構建改進的Ｅｎｏｋｉ ｐｉｃｋ＿ｒｅｇｉｏｎ ＹＯＬＯ ｖ８（ＥＰ ＹＯＬＯ ｖ８），實現(xiàn)瓶栽金針菇整體及最佳受力區(qū)域（關鍵抓取區(qū)域）的精準定位與輪廓提取，保障抓取參數(shù)的可靠性。該方法在網(wǎng)絡優(yōu)化基礎上，基于最小歐幾里得距離（Ｅｕｃｌｉｄｅａｎ ｄｉｓｔａｎｃｅ，ＥＤ）構建掩膜關系歸屬與判斷模型，明確金針菇菇體與關鍵抓取區(qū)域掩膜間父子關系并合并優(yōu)化。通過解析合并前后關鍵抓取區(qū)域的相對位置編碼，確定抓取參數(shù)并進行坐標轉換，為建立末端控制映射模型實現(xiàn)末端機械手運動行程的精確控制提供基礎。實驗結果表明，本文所提算法的金針菇菇體掩膜識別精確率達９９. ３％，關鍵抓取區(qū)域掩膜識別精確率達９９. ６％。同時，對比發(fā)現(xiàn)掩膜質量得到了提高，獲取的參數(shù)抓取區(qū)域寬度與實際寬度之間的誤差僅為０. ７％，抓取參數(shù)基本滿足抓取條件，能有效實現(xiàn)zuiyou抓取位置的精準識別與定位。

通過游標卡尺測量，金針菇的根部平均高度為29.81ｍｍ，整株平均高度為175.77 ｍｍ。觀察整瓶發(fā)現(xiàn)，瓶口以下的根部明顯不適合作為抓取位置，而子實體中上部因間隙較大，也不適合?；谟^測結果，最終選取瓶口以上60ｍｍ 為實驗區(qū)域，并每隔20ｍｍ 標注３個試抓位置。利用Universal TA型質構儀進行壓縮實驗，以最佳受力區(qū)域作為抓取位置。

本研究對101株金針菇的３ 個區(qū)域（區(qū)域①、區(qū)域②、區(qū)域③）在不同施加載荷和下壓速度條件下（15Ｎ，１ｍｍ／ｓ；20Ｎ，１ ｍｍ／ｓ；15 Ｎ，１. ５ ｍｍ／ｓ）進行了壓縮實驗，結果如圖２ 所示。圖２ 分別表示在不同外界條件下３ 個區(qū)域的壓縮表現(xiàn)。圖２ｄ 則展示了３ 個區(qū)域對應的多條荷重位移曲線的擬合結果。由圖２ 可以觀察到，施加10Ｎ 的荷載時，區(qū)域①的形變量僅為7.64ｍｍ， 明顯小于區(qū)域② 和③ 的10.14ｍｍ 和30.99ｍｍ，這表明區(qū)域①具有最佳的剛度。因此，選擇區(qū)域①作為抓取位置能有效減少抓取過程中的形變。

參考文獻：李泳萱 等.基于ＥＰ ＹＯＬＯ ｖ８ 的瓶栽金針菇zuiyou抓取位置定位方法. 農(nóng)業(yè)機械學報, 2024。